此时大脑已经发育到了一定水平，大脑开始可以发出命令来控制全身机能的运作和身体的活动。神经系统和感官系统的发育显著。在胎儿的感官中，发育最缓慢的是视觉，直到怀孕7个月才能敏感地感觉到管光线的强弱。此时的婴儿是通过母亲大脑的激素来区别昼夜的。此时胎儿的听觉得到了进一步的发展(完全形成是在怀孕8个月左右)。胎儿身体已经大得快碰到子宫壁了。母亲的腹壁变得更薄，外界的各种声音都可以传达到胎儿的耳朵里。有一种说法，胎儿在母亲肚子里时就开始记忆妈妈血管内血液流动的节奏和妈妈声音的模式了。宝宝出生以后，在哭闹时，往往母亲贴近胸脯抱抱跟他说说话，哄哄他，立刻就能够安静下来。这就是因为婴儿听到了熟悉的母亲的声音、已经和母亲血液流动声音相似节奏的心跳声时，就会有安全感。有一个有趣的现象，只要是婴儿在子宫内听惯了的声音，即便是建筑噪音和飞机飞过的噪音，也不会给他带来不舒适的感觉。这就说明，胎儿在子宫内会记忆听到的声音。在怀孕7个月时，胎儿的嗅觉逐渐形成。味觉也开始形成，已经达到能够分辨甜味或苦味的程度。胎儿在6个月开始会将混有自己脱落皮肤碎片屑的羊水喝入，通过肠和肾脏过滤干净。此时对于味觉嗅觉、已经发达起来的胎儿，恐怕已经能够感觉出羊水的味道了吧？一般来说羊水是无色透明，无味无臭的。如果一定要说，可能略微有点腥味吧。刚出生的婴儿，就能够闻到母亲乳房分泌物质的气味，将嘴凑到乳房上吮吸。胎儿在子宫内就开始吸手指，被认为是吮吸奶水的练习。胎儿在子宫内也已经形成嗅觉，掌握了寻找母乳的本领呢。
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